yth2206游艇会智能成立於(yu) 2015年，是一家以視覺為(wei) 主的ADAS初創企業(ye) 。近日，yth2206游艇会智能開始在國內(nei) 一家乘用車OEM前裝批量出貨，商用車市場也正在布局。
yth2206游艇会智能CEO虞正華在接受《高工智能汽車》專(zhuan) 訪時表示，前裝乘用車市場是公司關(guan) 注的重點，未來幾年也會(hui) 有一個(ge) 較大的增長，但商用車市場也不可小覷，在政策指引下，其可會(hui) 是新技術快速落地的一個(ge) 領域，因此公司也會(hui) 在未來幾年持續耕耘商用車市場。
yth2206游艇会智能CEO虞正華在2018高工智能汽車開發者大會(hui) · 武漢商用車專(zhuan) 場上發表主題演講
拿下前裝訂單的，是yth2206游艇会的純視覺ADAS解決(jue) 方案，虞正華表示，公司2015年剛進入市場的時候，就麵對著行業(ye) 巨頭mobilesye，正麵競爭(zheng) 勝算寥寥，對於(yu) 公司而言，另辟蹊徑才是正確的生存之道。
因此在ADAS行業(ye) 內(nei) 有多年經驗的團隊，摒棄了mobilesye的傳(chuan) 統技術路線，轉而選擇了以深度學習(xi) 神經網絡為(wei) 基礎的技術路線。
深度學習(xi) 在圖像處理方麵有著天然的優(you) 勢，但深度學習(xi) 需要強大算力的支持，DSP、ARM的運算力都不夠，彼時隻有FPGA、GPU可以滿足，但GPU由於(yu) 在功耗、成本、車規等方麵的劣勢，公司在選擇最終的計算平台的時候就選擇了FPGA。
而選擇了FPGA的路線，就無法避開賽靈思、Altera（Intel收購）兩(liang) 大巨頭，前者占據大部分市場，且是FPGA的開創者。
也因此，公司從(cong) 2015年開始就與(yu) 賽靈思建立了合作夥(huo) 伴關(guan) 係，選擇了以FPGA為(wei) 依托的嵌入式深度學習(xi) 路線，成為(wei) 了國內(nei) 為(wei) 數不多的幾家得到賽靈思支持的創業(ye) 公司。
賽靈思是FPGA執牛耳者，能同其建立合作關(guan) 係，需要在軟硬件方麵有一定的技術研發實力和經驗。
FPGA正當時
不同等級的自動駕駛，對係統的穩定性、安全性要求差異都很大，FPGA在算力和穩定性上，可以提供足夠的支持。另外一方麵，人工智能還在發展，算法的迭代變化也很快，FPGA靈活的特性可以滿足各個(ge) 廠商的靈活的需求。
因此在相當長的時間內(nei) ，FPGA會(hui) 在自動駕駛運算平台中扮演一個(ge) 重要的角色。
既然能進入前裝，滿足車規就成了一個(ge) 必須具備的能力。車規是一個(ge) 寬泛的概念，首先產(chan) 品的軟硬件需要通過各種規範標準，比如ISO26262，ASIL等級認證；其次在產(chan) 品交付給OEM試用測試的時候，各個(ge) OEM又有差異化的測試體(ti) 係和標準要求。這其中有一些強製的標準，比如商用車的JT/T 883，IATF 16949（汽車行業(ye) 質量管理體(ti) 係）。
除了功能上的一些標準外，還有安全性的嚴(yan) 苛要求，比如適應惡劣環境、工作穩定性，超過三年以上的產(chan) 品質量保證、後期維護等。有可量化的標準，也有不可量化的標準，這其中各個(ge) OEM之間會(hui) 有差異性，但總的目的是讓車更安全。
FPGA能夠很好的滿足當下的一些功耗、算力、車規等方麵的要求，因此公司也就選擇了基於(yu) FPGA開發。
虞正華表示，FPGA是一個(ge) 通用平台，本身的硬件、邏輯單元是相對固定的。因此對於(yu) 選用了FPGA為(wei) 技術路線的公司而言，真正的挑戰是設計優(you) 良性能的卷積神經網絡，能將運算單元用到最好！其次數據的存取、處理運算如何設計，使得數據的處理和存取達到一個(ge) 平衡的程度，這其中有很大的學問。
神經網絡的玄妙
深度學習(xi) 本身就是神經卷積網絡，在大的框架上都是一樣的，但在具體(ti) 的技術實現上，各家公司的不同技術路線都會(hui) 有較大的差異，這種差異也會(hui) 導致最終的效果參差不齊。比如同樣是一個(ge) 目標的檢測，是一次檢測完成得出結果，還是兩(liang) 次篩選？
深度學習(xi) 是比較開放的，有開源的代碼供愛好者和公司使用，但開源代碼的網絡設計與(yu) 相應的應用、計算平台都無關(guan) ，因此這種通用的網絡在特定的應用領域優(you) 勢並不明顯。
虞正華表示，隻有經過針對性的優(you) 化和設計的神經網絡，才能將其性能優(you) 化到最佳。
神經網絡的設計包括寬度、深度（層數），以及不同層處理的任務；在訓練網絡前也要考慮網絡的裁剪和定點化工作，這一部分需要理論框架支持，當然最主要的工作還是在神經網絡的設計上。
舉(ju) 例而言，一般軟件代碼編寫(xie) 都是用類似於(yu) C語言這樣的不直接麵向機器的編程語言，完成代碼編寫(xie) 後編譯器可以完成剩下的工作，這種編譯器一般是通用型的，轉化後的二進製代碼效率不一定很高。
但事實上通過更接近硬件的匯編語言手工編寫(xie) ，軟件算法優(you) 化效果會(hui) 更好。但是匯編的門檻較高，一般公司不會(hui) 在這個(ge) 層級進行開發。
FPGA的邏輯開發類似的原理，公司的深度學習(xi) 軟件都是基於(yu) Verilog這樣的硬件描述語言，因此效率要比普通的高許多，尤其是在自動駕駛相關(guan) 的特定領域。
專(zhuan) 注視覺感知技術
ADAS市場主要分為(wei) 乘用車和商用車市場，乘用車的要求較高，測試和試驗的周期較長，碰到的競爭(zheng) 對手也會(hui) 較大，很多都是國際廠商。
自主品牌OEM在尋求供應商的替代，但需要一個(ge) 過程。商用車市場總量較小，但相對需求會(hui) 個(ge) 性化一些，競爭(zheng) 的壓力會(hui) 小一些。
yth2206游艇会智能在2018年度商用車智能網聯評選中獲得年度商用車ADAS新銳企業(ye) 獎項
yth2206游艇会智能在兩(liang) 個(ge) 市場都投入了精力，虞正華表示，在乘用車領域積累的經驗可以幫助公司在商用車市場更快速落地。
目前公司的商用車ADAS產(chan) 品，還隻涉及LDW/FCW/PCW等預警類功能，像涉及到控製執行的AEB功能，就需要其他傳(chuan) 感器輔助。
公司目前的視覺產(chan) 品已經可以支持毫米波雷達等感知傳(chuan) 感器的融合，滿足883標準對於(yu) 視覺毫米波雷達融合係統的要求，並可以擴展AEB這樣包含決(jue) 策控製的功能。
之所以這樣，是因為(wei) 虞正華認為(wei) ，預警類功能是一個(ge) 過渡性產(chan) 品，未來隨著技術的成熟，一定會(hui) 轉向控製執行類。
未來5年，純視覺為(wei) 主的ADAS功能會(hui) 很快過渡到融合方案，尤其是商用車。虞正華表示，公司的視覺能力對於(yu) 融合方案能夠提供強有力的支持，例如目前的產(chan) 品中已經支持了Freespace功能，從(cong) 而可以有效去除雷達的誤觸發，例如鐵板、井蓋、天橋的幹擾，對於(yu) AEB這樣的功能是非常重要的。
yth2206游艇会智能基於(yu) 深度學習(xi) 的車輛、車道線檢測及Freespace效果
而一旦涉足控製執行，對感知係統的要求也上升了一個(ge) 台階，單一的傳(chuan) 感器都沒辦法勝任。除了要在感知部分進行融合處理，還需要執行部分的協調，這部分就牽涉到了國際一線Tier1。
目前乘用車的執行部分，基本是由Tier1壟斷，創業(ye) 公司話語權較弱。因此，執行係統的對接，更有可能的，還是讓OEM牽頭破冰。
虞正華表示，隨著智能駕駛的發展，行業(ye) 也正在顯示出一種開放的趨勢，未來當中還是有一定的操作空間的，但創業(ye) 公司要想分一杯羹，首先要修煉好自己的內(nei) 功。
yth2206游艇会智能的定位是基於(yu) 視覺感知傳(chuan) 感器，提供相應的感知、測距、定位信息，服務於(yu) 自動駕駛。未來也會(hui) 繼續專(zhuan) 注在視覺感知部分，提供各種場景下的技術方案支持。
公司最近也與(yu) 一些OEM進行了自動泊車的演示，主要提供視覺方麵的技術，例如基於(yu) 視覺的車位識別。
對於(yu) 公司中遠期的目標，虞正華表示希望公司在乘用車和商用車的耕耘都能取得豐(feng) 碩的成果，在2020/2021年能夠進入L3/L4等級的量產(chan) 。
