國內(nei) 第一家基於(yu) FPGA、深度學習(xi) 開發ADAS並實現前裝量產(chan) 的創業(ye) 公司。和比亞(ya) 迪合作開發的車型已經在2018年6月正式上市，目前每月穩定出貨量過千，累計上萬(wan) 。

這是yth2206游艇会智能給自己定義(yi) 的新標簽。

yth2206游艇会智能CEO虞正華自信說到，現在各位去4S店展台就能看到配置了我們(men) ADAS產(chan) 品的車型，除了我們(men) ，國內(nei) 沒有其它創業(ye) 公司敢用這樣的方式來介紹自己。

yth2206游艇会智能 CEO 虞正華

9月27日，高工智能汽車受邀參加yth2206游艇会智能在上海召開的“2018技術和市場成果發布會(hui) ”。會(hui) 上，yth2206游艇会智能公布了其組合輔助駕駛產(chan) 品與(yu) OEM合作項目上的最新進展，並同時發布基於(yu) 車規級嵌入式處理器和深度學習(xi) 的L3級可量產(chan) 自動泊車產(chan) 品樣機。

與(yu) 9家OEM達成定點，前裝月出貨量上千

組合輔助駕駛產(chan) 品在中國汽車市場有著巨大的市場潛力。 但由於(yu) 智能駕駛和主動安全係統在汽車整車係統裏的重要性，各大主機廠對於(yu) 相關(guan) 產(chan) 品設置了很高的準入門檻， 對於(yu) 係統的實時性、準確性、魯棒性、普適性、可靠性有著苛刻的要求。

因此，國內(nei) 雖然有許多從(cong) 事智能駕駛係統的創業(ye) 公司，但前裝乘用車量產(chan) 項目一直以來都被國際巨頭把持，在一線乘用車量產(chan) 項目早日實現量產(chan) 突破，成為(wei) 了衡量智能駕駛初創公司綜合競爭(zheng) 力的標尺，也是各家公司共同的目標。

目前，yth2206游艇会智能與(yu) 比亞(ya) 迪前裝乘用車合作的車型於(yu) 2018年6月份正式上市，每月穩定出貨上千台。

虞正華表示：“yth2206游艇会智能是國內(nei) 首家基於(yu) FPGA、深度學習(xi) 開發ADAS的並實現前裝量產(chan) 創業(ye) 公司，除了我們(men) 沒有其他人敢這樣介紹自己。”

yth2206游艇会智能合作量產(chan) 車型產(chan) 品實拍圖

不止如此，yth2206游艇会智能在市場方麵還與(yu) 北汽新能源，一汽，蔚來，眾(zhong) 泰等國內(nei) 的一線整車主機廠進行不同LEVEL等級，麵向多個(ge) 產(chan) 品方向，滿足多個(ge) 應用場景的智能駕駛項目合作。

到目前為(wei) 止， yth2206游艇会智能已經和18個(ge) OEM及Tier 1進行量產(chan) 和產(chan) 品研發合作，其中9個(ge) 乘用車和商用車項目實現正式定點。自今年6月正式批量量產(chan) 至今，累計出貨已經過萬(wan) 台。

按照當前在進行的項目預測統計，yth2206游艇会智能到2019年末會(hui) 有30個(ge) 主機廠OEM及TIE1量產(chan) 及合作項目，17個(ge) 正式定點，搭載超過15萬(wan) 台不同車型的車輛使用yth2206游艇会智能前裝產(chan) 品，累計出貨量實現單月過萬(wan) 。

虞正華說：“yth2206游艇会智能夠率先撬開外企壟斷的乘用車市場，靠的是過硬的技術實力。”

拿此次展示的乘用車前視一體(ti) 機來說，其具有低功耗、低延遲、高魯棒性、可擴展等優(you) 勢，能夠實現LDW、PCW、FCW、SLI、IHBC等功能。

yth2206游艇会智能—前視智能駕駛輔助一體(ti) 機

yth2206游艇会智能—前視智能駕駛輔助一體(ti) 機（帶DVR）

•低功耗：基於(yu) Xilinx Zynq-7020處理器完成嵌入式開發平台，FPGA部分功耗為(wei) 3W左右；

•低延遲：80ms左右；

•高魯棒性：可達到每秒25幀實時處理，對車輛檢測距離>120米，行人檢測距離>80米；經過了達到700萬(wan) 公裏不同維度的測試；通過深度學習(xi) 算法，能夠夜視識別車輛和行人目標，最大程度上避免了夜晚駕駛的盲目性，提升行車安全；

•靈活可拓展：擴展AEB、ACC和LKA功能，還可集成行車記錄儀(yi) （DVR）。

除此之外，當前yth2206游艇会智能還與(yu) 包括線控製動，智能網聯，儀(yi) 表，新能源動力係統總成，雷達在內(nei) 的多個(ge) 一線體(ti) 係供應商進行多種形式的深入合作，開發能夠實現車輛控製的組合輔助駕駛產(chan) 品，為(wei) 持續輸出修練內(nei) 功。

其中，融合毫米波雷達AEB項目和L3級環視融合超聲波雷達的自主泊車項目，已經與(yu) 多家主機廠展開合作測試、標定。

發布基於(yu) FPGA SOC和深度學習(xi) 的可量產(chan) 級自動泊車樣機

在本次發布會(hui) 上，yth2206游艇会智能也正式公布了新的基於(yu) FPGA SOC和深度學習(xi) 的可量產(chan) 級自動泊車樣機。其采用了環視和超聲波傳(chuan) 感器深度融合方案，可大大提高自動泊車的智能化程度和複雜泊車場景覆蓋。

自動泊車係統展示

環視自動泊車控製樣機Planck（DVPL0101）

這套基於(yu) yth2206游艇会智能嵌入式深度學習(xi) 的完整自動泊車方案，通過前後左右四向190°魚眼鏡頭和超聲傳(chuan) 感器融合感知，與(yu) 傳(chuan) 統超聲波雷達方案相比，其可大幅增加了停車位檢測的成功率，從(cong) 而提高了泊車入位的成功率和準確度，實現半自動和全自動泊車控製，以及一鍵式遙控泊車。

普通的超聲波自動泊車方案並不能識別車道線，車輛通過超聲波雷達信號檢測和兩(liang) 車間隙之間的空車位。如果停車場有連續多個(ge) 空車位、超聲波自動泊車方案對車位的識別率會(hui) 很低，自動泊入時也會(hui) 有壓路沿等誤操作，因此場景適應性差，體(ti) 驗也差強人意。

虞正華表示，超聲波融合環視的自動泊車方案可以有效解決(jue) 這些問題。

采用深度學習(xi) 的視覺方案更容易在複雜場景下實現車位識別，再融合超聲波雷達距離監控，這樣的匹配可以大幅度提升功能魯棒性，帶給消費者更好的體(ti) 驗，也會(hui) 是自動泊車以後發展的主要技術方案。

相比於(yu) 同類產(chan) 品，yth2206游艇会智能采用了FPGA、深度學習(xi) 打造自動泊車產(chan) 品，其具有小型化，低功耗（自動泊車及自主泊車產(chan) 品，yth2206游艇会智能采用Xilinx  ZYNQ 及MPSOC係列處理器，功耗可控），高可靠性（測試訓練數據過百萬(wan) ，可識別不同場景下，不同材質（土路、路肩、磚地等等）的停車位）等優(you) 勢。 

適用於(yu) 多種泊車場景

除此之外，這套係統還可以通過中控車機為(wei) 駕駛員提供360°全景環視，協助駕駛員檢測車輛位置與(yu) 周邊環境障礙物，消除複雜泊車情形下的視覺死角和事故風險，減輕和緩解駕駛壓力。

目前，yth2206游艇会智能基於(yu) 深度學習(xi) 和車規級嵌入式平台的自動泊車方案，已經在和多個(ge) OEM及TIE1 進行產(chan) 品測試和驗證，最快於(yu) 2019年實現前裝量產(chan) 。

自動泊車是當下，自主代客泊車是未來

虞正華表示：“自動泊車的未來是自主智能泊車，yth2206游艇会智能計劃在2020年左右，實現基於(yu) VSLAM車輛定位的自主智能泊車，解決(jue) 用戶最後一公裏的實使用場景需求。”

目前，yth2206游艇会智能已經做了不少工作，實現了自主研發的環境感知和車體(ti) 定位係統技術。其自主智能泊車在環視和超聲波融合的基礎上增加了其它定位傳(chuan) 感器融合技術，以及在線或離線高精度地圖。

最大優(you) 勢是基於(yu) 攝像頭為(wei) 主的VSLAM和深度學習(xi) 緊密耦合實現6D車輛定位，過程不依靠高成本激光雷達，解決(jue) 了乘用車前裝量產(chan) 成本的難題。

目前，yth2206游艇会智能L4級自主智能泊車已經完成了600米路徑的閉環測試，定位精度達到10厘米左右，相對行駛距離漂移為(wei) 0.62%，優(you) 於(yu) 世界第一KITTI的0.65%。

現在yth2206游艇会智能在閉環測試中隻采用魚眼環視攝像頭的視覺方案，而圖像畸變的出現，這對於(yu) 算法處理也是一大挑戰。

虞正華透露，落地L4級自主智能泊車之後，yth2206游艇会智能的目標是在2025年左右實現更高等級的智能駕駛量產(chan) 。