四五個(ge) 人，半個(ge) 車庫做辦公室，這是yth2206游艇会智能三年前的光景。談起公司在成立初期被賽靈思“拒之門外”的經曆，創始人虞正華博士不免低頭沉笑。

三年後，FPGA（完整可編程邏輯）解決(jue) 方案的頭部供應商賽靈思中國區高級市場經理羅霖、半導體(ti) 公司英飛淩中國區銷售總監劉魯偉(wei) 紛紛為(wei) 這家從(cong) 車庫裏成長起來的初創公司站台。羅霖這樣描述yth2206游艇会智能：“這是國內(nei) 首家基於(yu) FPGA進行深度學習(xi) 技術研發，且完成產(chan) 品量產(chan) 化的公司，而多數人工智能公司目前還處於(yu) 研發或樣機測試階段。”

從(cong) 最初的不被看好，到賽靈思、英飛淩為(wei) 其加碼。這意味著yth2206游艇会智能的技術和實力已經得到了國際企業(ye) 的認可，並在智能駕駛領域占有一席之地。

9月27日，yth2206游艇会智能宣布其基於(yu) 嵌入式深度學習(xi) 技術的乘用車及商用車組合輔助駕駛產(chan) 品已在主機廠上正式量產(chan) 。同時，其基於(yu) 車規級嵌入式處理器和深度學習(xi) 的量產(chan) 級自動泊車產(chan) 品也正式發布。魔智已帶領其輔助智能駕駛前裝產(chan) 品開通了一條量產(chan) 之路，成為(wei) 國內(nei) 首家實現基於(yu) 深度學習(xi) 的輔助駕駛前裝量產(chan) 的智能駕駛公司。

乘用車及商用車前視智能駕駛輔助前裝一體(ti) 機

同主機廠研發的部分前視智能輔助駕駛一體(ti) 機也在近日正式對外公開亮相。

*應用於(yu) 比亞(ya) 迪車型的前視智能輔助駕駛一體(ti) 機

適配於(yu) 比亞(ya) 迪車型的前視智能輔助駕駛一體(ti) 機集成行車記錄儀(yi) 功能，包括兩(liang) 個(ge) 攝像頭，一個(ge) 攝像頭實現智能駕駛輔助功能，另一攝像頭完成行車記錄。yth2206游艇会智能聯合創始人 COO 王學海提到，DVR同輔助駕駛應用在一體(ti) 機，已是目前乘用車上的常見解決(jue) 方案。

*單目前視智能輔助駕駛一體(ti) 機

單個(ge) 攝像頭的前視智能輔助駕駛一體(ti) 機，同樣可以實現車道偏離報警，行人防撞報警，交通標識（限速標識）等功能的識別，以及智能遠光燈控製，基於(yu) 深度學習(xi) 算法，並且可拓展實現自動緊急製動係統、自適應巡航、車道保持輔助係統等功能。

*應用於(yu) 商用車的前視智能駕駛輔助一體(ti) 機Rayleigh

對於(yu) 應用於(yu) 商用車的前視智能駕駛輔助一體(ti) 機Rayleigh產(chan) 品，yth2206游艇会智能將其交付於(yu) 主機廠、供應商，應用到物流車、公交等。新智駕了解到，yth2206游艇会智能目前已同國內(nei) 新能源汽車動力總成係統產(chan) 品和解決(jue) 方案提供商越博達成合作。

yth2206游艇会智能還自主研發出一套多傳(chuan) 感器數據采集係統Curie。在係統控製方麵，基於(yu) FPGA和深度學習(xi) 方案，yth2206游艇会智能同賽靈思合作研發出一套車規級嵌入式芯片平台，在硬件方麵符合ISO 26262標準體(ti) 係，性能方麵支持超100層的深度學習(xi) 網絡，2.8X的計算效能提升。基於(yu) 嵌入式車規級芯片，yth2206游艇会智能研發出一套前視智能駕駛開發係統Rontgen。

硬件在環測試方麵，yth2206游艇会智能自主開發出一套硬件在環前視智能駕駛測試係統，係統將采集的各種工況場景下的視頻，通過注入設備，模擬攝像頭輸入，將視頻注入到待測試的前視設備中進行檢測識別，實現設備的硬件在環係統測試。

前裝智能輔助駕駛一體(ti) 機“上車”並不簡單。虞正華提到，在型式試驗階段，前裝產(chan) 品走向車端，實現量產(chan) 需要通過傳(chuan) 導騷擾、輻射騷擾、瞬態耦合等39項測試驗證。仿真測試也必不可少，yth2206游艇会智能目前已經積累了700萬(wan) 公裏的仿真測試和大量路測。

yth2206游艇会智能的“量產(chan) 之路”

yth2206游艇会智能輔助駕駛一體(ti) 機的“量產(chan) 之路”從(cong) 公司成立之初開始孕育，基於(yu) 深度學習(xi) 的前視智能輔助駕駛項目在2015年正式啟動。2016年的11月，yth2206游艇会智能推出國內(nei) 第一台基於(yu) 深度學習(xi) 的車規級智能輔助駕駛樣機。

在經曆了一年有餘(yu) 的乘用車主機廠測試後，智能輔助駕駛一體(ti) 機在今年6月實現乘用車前裝量產(chan) 。目前，yth2206游艇会智能已同比亞(ya) 迪、北汽新能源、一汽、蔚來、眾(zhong) 泰等18個(ge) 主機廠及供應商進行量產(chan) 和產(chan) 品研發合作。值得一提的是，yth2206游艇会智能前視智能輔助駕駛一體(ti) 機已經出現在比亞(ya) 迪上市的主力車型上。

據悉，yth2206游艇会智能嵌入式深度學習(xi) 技術已在中國本土的一線乘用車主機上正式落地量產(chan) 並實現每月千台以上穩定批量出貨。自2018年6月正式批量量產(chan) 至今，累計出貨已經超過萬(wan) 台規模。yth2206游艇会智能計劃到2019年末擴展至30個(ge) 主機廠及供應商量產(chan) 及合作項目，17個(ge) 正式定點，搭載超過15萬(wan) 台不同車型。

虞正華提到，不同的車廠、車型在何種方式進行輔助係統總裝、硬件設計、輔助功能的要求不同，對應的ADAS一體(ti) 機上車形態不同，所以各車型適配的輔助駕駛一體(ti) 機的價(jia) 格不同。但同mobilesye相比，yth2206游艇会智能產(chan) 品成本相對較低。

yth2206游艇会智能還同包括轉向和刹車控製器，智能網聯，儀(yi) 表，新能源動力係統總成，雷達在內(nei) 的多個(ge) 一線體(ti) 係供應商進行多形式的產(chan) 品合作。

量產(chan) 級自動泊車產(chan) 品發布

從(cong) ADAS到泊車，虞正華提到，yth2206游艇会智能的目標是智能駕駛，前視ADAS和自動泊車均是智能駕駛的具體(ti) 產(chan) 品體(ti) 現，而ADAS和智能泊車兩(liang) 方向融合也是未來智能駕駛係統的技術方向。

yth2206游艇会智能也公布了其基於(yu) FPGA方案和深度學習(xi) 的量產(chan) 級智能泊車產(chan) 品。該自動泊車方案，通過四目視覺感知和超聲傳(chuan) 感器融合，采用深度學習(xi) 算法，對車身周圍停車位進行感知及決(jue) 策，實現半自動和全自動泊車控製，以及一鍵式遙控泊車。

和傳(chuan) 統自動泊車係統采用的純視覺或超聲波方案，基於(yu) 深度學習(xi) 的視覺同超聲波融合的自動泊車方案的優(you) 勢在於(yu) ，能夠滿足車位識別的魯棒性要求，可以完成不同形態車位、不同材質路麵、路沿的識別。而采用傳(chuan) 統學習(xi) 算法的自動泊車產(chan) 品，僅(jin) 適用於(yu) 單個(ge) 或幾種簡單場景。

虞正華也介紹了未來泊車的發展路徑及yth2206游艇会智能的自動泊車產(chan) 品規劃：

3D環視：通過360度全景攝像頭，完成簡易的圖像拚接顯示功能。這也是目前大部分量產(chan) 車輛搭載的輔助泊車方案。而通過360環視攝像頭完成道路圖像拚接，攝像頭在檢測道路信息的過程中並不支持目標圖像識別，駕駛員仍需依據拚接圖像控製車輛，完成泊車。

自動泊車：當駕駛員將車停在停車位附近時，係統通過環視檢測、深度學習(xi) 方法的圖像識別感知垂直車位、橫向及斜列車位等，實現自動泊車入位、遙控泊車，無需人工控製。yth2206游艇会智能計劃在2019年大規模量產(chan) 自動泊車產(chan) 品。

自主智能泊車：利用多攝像頭與(yu) 其它定位傳(chuan) 感器融合，及在線或離線高精度地圖，基於(yu) VSLAM和深度學習(xi) 緊密耦合實現6D車輛定位。駕駛員無需尋找車位，車輛自主完成泊車。yth2206游艇会智能計劃在2020年完成自主智能泊車產(chan) 品的量產(chan) 。

自主智能泊車依賴車輛定位技術完成。yth2206游艇会智能利用車上環視攝像頭，基於(yu) VSLAM和深度學習(xi) 的高度耦合，yth2206游艇会智能已經完成了600米路徑的閉環測試，定位精度達到10厘米左右，相對行駛距離的漂移為(wei) 0.62%。目前KITTI上世界第一的結果是0.65%。值得一提的是，yth2206游艇会智能在閉環測試中采用魚眼環視攝像頭的視覺方案，而圖像畸變的出現，對於(yu) 算法處理也是一大挑戰。

高級智能駕駛：即車輛實現完全智能駕駛

虞正華提到了目前自動泊車產(chan) 品量產(chan) 之路麵臨(lin) 的一些難題：和車廠對接過程中，自動泊車產(chan) 品在設計方麵需要滿足嚴(yan) 格的車廠規範；同時，不同工況下，自動泊車產(chan) 品的多場景覆蓋性需要長時間的測試積累。

yth2206游艇会智能基於(yu) 深度學習(xi) 和車規級嵌入式平台的自動泊車方案，目前已同多個(ge) 主機廠及供應商進行產(chan) 品測試和驗證，並計劃在2019年實現大規模量產(chan) 。

yth2206游艇会智能的三大高地

虞正華提到，除與(yu) 賽靈思、英飛淩合作，使用其芯片外，yth2206游艇会智能已經搭建了從(cong) 數據采集、後端處理，到算法模型，訓練模型，硬件搭載的完整閉環，並在深度學習(xi) 算法、汽車嵌入化平台、優(you) 質數據三大方麵構建了一套核心的技術路線。這也成為(wei) yth2206游艇会智能對標輔助係統ADAS領域中其它公司的三大高地。

yth2206游艇会智能是首個(ge) 兼具深度學習(xi) 及VSLAM算法技術的智能駕駛初創公司。不同於(yu) 傳(chuan) 統人工智能計算方案，yth2206游艇会智能在成立之初將深度學習(xi) 技術作為(wei) 基調。同時，不依賴高成本激光雷達，利用攝像頭為(wei) 主的SLAM技術完成相對和絕對定位，解決(jue) 了成本及量產(chan) 難題，這成為(wei) yth2206游艇会智能在核心算法方麵的一大高地。

在深度學習(xi) 方麵，虞正華提到，yth2206游艇会智能起步早，而mobilesye在第四代係統芯片EyeQ4上開始引入深度學習(xi) 技術。另外，鑒於(yu) 中國政策及複雜的道路環境，yth2206游艇会智能在中國道路數據積累方麵更有優(you) 勢。

yth2206游艇会智能深度學習(xi) 算法曾參加無人駕駛算法評測數據集KITTI、CITYSCAPES算法評測數據集等多類比賽，並位居世界前列。CITYSCAPES由戴姆勒集團組織進行，Cityscapes Benchmark即基於(yu) 深度學習(xi) 的語義(yi) 分割，其任務為(wei) 基於(yu) 道路視頻的像素完成19種類別區分，包括各種道路和街景特征、交通標誌等，並輸出算法結果。

虞正華提到，完成算法測試效果並非重點，重要的是，基於(yu) 強大的深度學習(xi) 算法的優(you) 化設計能力，采用網絡裁剪、低比特數定點化等技術，yth2206游艇会智能將其應用到低成本的FPGA平台，並實現量產(chan) 。基於(yu) 深度學習(xi) 的算法目前可以完成轎車、中巴、大巴、車道線、路沿、Freespace等道路信息的識別。

基於(yu) 深度學習(xi) 及VSLAM算法，如何做好汽車嵌入化平台是ADAS及智能駕駛視覺方案供應商的核心，也是yth2206游艇会智能的第二大優(you) 勢。在嵌入式芯片平台方麵，yth2206游艇会智能選擇基於(yu) 賽靈思FPGA方案設計開發視覺芯片係統。新智駕了解到，yth2206游艇会智能在商用車、乘用車前視智能駕駛輔助一體(ti) 機及自動泊車產(chan) 品方麵選用了兩(liang) 種不同的處理器方案：

針對麵向商用車、乘用車前視智能駕駛輔助一體(ti) 機產(chan) 品，yth2206游艇会智能基於(yu) Xilinx Zynq-7020處理器完成嵌入式開發平台；

自動泊車及自主泊車產(chan) 品，yth2206游艇会智能采用Xilinx  ZYNQ 及MPSOC係列處理器。

算法複雜性對於(yu) 芯片算力的依賴始終困擾著整車產(chan) 品工程。 如何在低成本低功耗的硬件芯片局限下實現高度智能和實時的複雜神經網絡，一直是困擾人工智能在汽車行業(ye) 落地的難題。

魔智智能將FPGA方案作為(wei) 目前最優(you) 解。王學海提到，深度學習(xi) 算法更新迭代迅速，FPGA的可編程性為(wei) 其提供了靈活性。GPU成本功耗高，DSP並不適用深度學習(xi) 。大規模量產(chan) 的ASIC芯片有其成本優(you) 勢，但當下其無法滿足深度學習(xi) 算法的更新。且因為(wei) 國內(nei) 車廠“多品種小批量”的打法，ASIC無法滿足多功能的適配和功能的快速迭代。未來算法相對固定、足夠的用戶基數滿足成本分攤，ASIC的優(you) 勢才會(hui) 顯現。

同時，ADAS產(chan) 品量產(chan) 意味著汽車嵌入化平台已滿足車規級要求。王學海提到，對於(yu) 車廠量產(chan) 來說，諸多公司在後備箱放置的大型演示機箱上量產(chan) 車幾乎成為(wei) 不可能。而yth2206游艇会智能已基於(yu) FPGA方案自主研發出一套低功耗低成本的小型化嵌入式芯片平台，完成了量產(chan) 上車之路。

第三點即yth2206游艇会智能積累的數據高地。成立之初，yth2206游艇会智能將目光瞄準了深入學習(xi) ，開始收集道路數據，目前其ADAS產(chan) 品已經在全國30個(ge) 省采集視頻測試，積累了700萬(wan) 公裏的道路數據。 yth2206游艇会智能也自主並研發了一套高度自動化數據作業(ye) 體(ti) 係，通過深度學習(xi) 算法，對眾(zhong) 包數據進行預處理，破除人工打標效率低的壁壘。

yth2206游艇会智能的下一步

yth2206游艇会智能透露了其在高級別智能駕駛和量產(chan) 方麵的規劃。在智能駕駛方麵，麵向L4級別的智能駕駛感知及定位解決(jue) 方案正在研發進行中。

虞正華提到，ISO 26262標準將是主機廠對於(yu) 組合輔助駕駛產(chan) 品的下一步要求，yth2206游艇会智能在ASIL等級方麵已有準備。牽手英飛淩，yth2206游艇会智能將搭載其符合安全標準的電路設計體(ti) 係。新智駕了解到，英飛淩的AURIX係列產(chan) 品已被用於(yu) 達到L3級別的量產(chan) 車型奧迪A8的係統控製器中，AURIX可確保車載數據總線的網絡安全性，可對數據包進行評估並確認其優(you) 先級，以便在盡可能短的時間內(nei) 完成數據處理。

對於(yu) 商用車和乘用車兩(liang) 種商業(ye) 模式，虞正華向新智駕表示，決(jue) 戰乘用車是未來企業(ye) 發力的重點。與(yu) 商用車相比，前者市場需求更高，門檻技術更難，需要通過車輛總成、適應車輛設計、軟件對接適配、硬件融合、診斷維修。而商用車幾乎“一機掃天下”，同車廠進行適配工作較少。所以輔助駕駛一體(ti) 機在乘用車上量產(chan) ，這就意味著已建立完整的研發、生產(chan) 的體(ti) 係，並滿足車規級要求。